Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

• Autores: Josep Maria Font Llagunes
• Directores de la Tesis: Joaquim Agulló i Batlle (dir. tes.), Joquim de Ciurana Gay (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat de Girona ( España ) en 2007
• Idioma: catalán
• ISBN: 978-84-690-7805-1
• Depósito Legal: Gi-1076-2007
• Tribunal Calificador de la Tesis: Ana Barjau Condomines (presid.), Narcís Gascons Clario (secret.), Federico Thomas Arroyo (voc.), Jose Norberto Blanco Villaverde (voc.), Antonio Benito Martínez Velasco (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: TDX
• Resumen
  • català

    Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de lorientació de la recta entre un dels seus punts i punts de lentorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.

    La contribució principal és el desenvolupament dun algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps lestat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix lús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i lorientació del robot.

    Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En lexperimentació sutilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.

  • English

    This thesis focuses on mobile robot positioning methods based on angular measurements, relative to the robot frame and made during its motion, of the orientation of the straight lines between one of its points and known artificial landmarks. The angular measurements are assumed to be done by a rotating laser scanner that detects different catadioptric landmarks on the workspace.

    Its main contribution is the development of a dynamic algorithm based on an extended Kalman filter (EKF) that estimates at any time the state-vector of the landmark relative angles. The odometric simulation of landmark angles between actual measurements guarantees the consistent and continuous use of the triangulation methods to determine the robot position and orientation.

    It includes computer simulations and experiments in order to validate the accuracy of the proposed positioning method. In the experiments, an omnidirectional mobile robot with three directionally sliding wheels made of spherical rollers has been used.