Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot

• Autores: José Guerrero Sastre
• Directores de la Tesis: Gabriel Oliver Codina (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat de les Illes Balears ( España ) en 2011
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Llorenç Valverde García (presid.), Yolanda González Cid (secret.), Enric Cervera Mateu (voc.), Andreu Català Mallofre (voc.), Beatriz López Ibáñez (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Inteligencia artificial
      • Informática
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RepositoriUIB
• Resumen

  • Este trabajo analiza la idoneidad de dos de los principales métodos de asignación de tareas en entornos con restricciones temporales. Se pondrá de manifiesto que ambos tipos de mecanismos presentan carencias para tratar tareas con deadlines, especialmente cuando los robots han de formar coaliciones. Uno de los aspectos a los que esta tesis dedica mayor atención es la predicción del tiempo de ejecución, que depende, entre otros factores, de la interferencia física entre robots. Este fenómeno no se ha tenido en cuenta en los mecanismos actuales de asignación basados en subastas. Así, esta tesis presenta el primer mecanismo de subastas para la creación de coaliciones que tiene en cuenta la interferencia entre robots. Para ello, se ha desarrollado un modelo de predicción del tiempo de ejecución y un nuevo paradigma llamado subasta doble. Además, se han propuesto nuevos mecanismos basados en swarm.