Reciprocity-based resolution of velocity degeneracies (singularities) for redundant manipulators

• Autores: Scott B. Nokleby, Ron P. Podhorodeski
• Localización: Mechanism and machine theory, ISSN 0094-114X, Vol. 36, Nº 3, 2001, págs. 397-409
• Idioma: inglés
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