Resumen de Avances en la especificación y ejecución de tareas autonómas de manipulación submarina
Juan Carlos García Sánchez, J. Javier Fernández, Mario Prats Sánchez, Raúl Marín, Pedro José Sanz Valero
En este artículo se analiza la adaptación de técnicas de manipulación robótica autónoma, validadas previamente en el aire con éxito, al complejo escenario subacuático. En particular, las técnicas desarrolladas incluyen: seguimiento visual de objetos en el fondo, control de las acciones del brazo robot basado en visión y agarre mediante información sensorial. Además, también se presenta una interfaz gráfica de usuario diseñada al efecto, que facilita la especificación de las acciones de manipulación subacuática y proporciona la correspondiente especificación de tareas a los módulos de ejecución posteriores. El desarrollo de esta investigación está promovido por dos proyectos actualmente en marcha y dirigidos a incrementar los niveles de autonomía de los sistemas de intervención submarina: RAUVI y TRIDENT.
