An Inverse-Perspective-based Approach to Monocular Mobile Robot Navigation

• Autores: Francisco Jesús Bonin Font
• Directores de la Tesis: Alberto Ortiz Rodríguez (dir. tes.), Gabriel Oliver Codina (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat de les Illes Balears ( España ) en 2012
• Idioma: inglés
• Tribunal Calificador de la Tesis: Ramón Puigjaner Trepat (presid.), Xavier Cufí i Soler (secret.), José Fernández Ruzafa (voc.), Raúl Marín (voc.), Luis Ignacio Pastor Pérez (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Inteligencia artificial
      • Informática
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RepositoriUIB
• Resumen

  • Al llarg de la història de la robòtica mòbil hi ha un gran nombre de propostes que intenten resoldre tant el problema de la navegació com el de la localització, utilitzant sensors visuals. De totes maneres, la navegació, l'evitació d'obstacles i la localització continuen actualment essent problemes oberts i són de màxim interès per part de la comunitat científica. Aquesta tesi presenta un sistema nou de detecció i evitació d'obstacles i una nova estratègia de navegació, tot complementat amb un sistema de localització adreçat a corregir les dades de posicionament suministrades per la odometria de les rodes. Totes aquestes tasques es duen a terme a partir d'un únic paquet d'informació visual suministrat per una única càmera. Les principals avantatges d'aquest sistema son: 1. Es un sistema de navegació reactiu, es a dir, que en principi no te cap coneixement de l'entorn on s'ha de moure. La informació recaptada sobre l¿entorn pel qual ha passat serà útil per a la planificació de missions futures. 2. El sistema es capaç de calcular la seva posició en cada moment, de forma molt més acurada que els sensors proprioceptius (odometria de les rodes, per exemple) i aprofitant la mateixa informació visual extreta per la detecció d'obstacles. Aquest fer redueix cost als sistema i simplifica tant el disseny dels hardware com el del software. 3. El model teòric del sistema es basa únicament en la geometria de la imatge, i per lo tant es robust en front a canvis de les condicions de l'entorn.