Mejora de reconstrucción estéreo subacuática mediante caracterización de turbidez

• Venero Gómez, Guillermo ^[1] ; Torre-Ferrero, Carlos ^[1] ; Llata García, José Ramón ^[1] ; Sainz Gutiérrez, José Joaquín ^[1] ; Revestido Herrero, Elías ^[1] ; Velasco González, Francisco Jesús ^[1]
  1. [1] Universidad de Cantabria

     Universidad de Cantabria

     Santander, España

     
• Localización: XLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragoza / coord. por José Manuel Andújar Márquez, Ramón Costa Castelló, Alejandro R. Mosteo, Vanesa Loureiro-Vázquez, Elisabet Estévez Estévez, David Muñoz de la Peña Sequedo, Carlos Vilas Fernández, Luis Enrique Montano Gella, Pedro Jesús Cabrera Santana, Raúl Marín, Eduardo Rocón de Lima, Manuel Gil Ortega Linares, Óscar Reinoso García, Luis Payá Castelló, 2023, ISBN 9788497498609, págs. 17-22
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Improved underwater stereo reconstruction by turbidity characterization
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• Resumen
  • español

    Este trabajo se centra en realizar un completo análisis de imágenes de objetos característicos en entornos subacuáticos con diferentes grados de turbidez, con el objetivo de mejorar la calidad de las imágenes que faciliten el posterior reconocimiento de objetos y cálculo de su posición respecto al vehículo subacuático mediante técnicas de visión estereoscópica. Para ello, se ha analizado el comportamiento de un conjunto de evaluadores de la calidad mediante una batería de imágenes tomadas con distintos niveles de turbidez para posteriormente poder determinar la influencia de las técnicas de filtrado en la correspondencia estéreo. De esta manera, se puede obtener una reconstrucción más densa de los objetos que permita determinar con mayor precisión la posición de estos con referencia al vehículo subacuático y servir tanto de ayuda al operador humano como para la generación de trayectorias de navegación autónoma.

  • English

    This work focuses on performing a complete image analysis of characteristic objects in underwater environments with different degrees of turbidity, with the aim of improving the quality of the images to facilitate the subsequent recognition of objects and calculation of their position with respect to the underwater vehicle using stereoscopic vision techniques. For this purpose, the behavior of a set of quality evaluators has been analyzed using a battery of images taken with different levels of turbidity in order to determine the influence of filtering techniques on the stereo correspondence. In this way, a denser reconstruction of the objects can be obtained, allowing to determine their position with reference to the underwater vehicle with greater precision and to serve both as an aid to the human operator and for the generation of autonomous navigation trajectories.